edit proshivka

DroneClientCpp/WsServer.h

@@ -0,0 +1,156 @@
+#pragma once
+#include <Windows.h>
+#using <System.dll>
+#using <System.Net.Http.dll>
+
+#pragma pack(push, 1)
+struct angles_native { float pitch, roll, yaw; };
+#pragma pack(pop)
+
+using namespace System;
+using namespace System::Collections::Generic;
+using namespace System::Net;
+using namespace System::Net::WebSockets;
+using namespace System::Threading;
+using namespace System::Text;
+using namespace DroneClient;     // ← поправьте, если у вас другое
+
+
+
+public ref class WsServer      // имя можно оставить тем же
+{
+public:
+    WsServer() : _connected(false) {}
+
+    /* ---------- подключение --------------------------------------- */
+    bool Connect(String^ uri)
+    {
+        if (_connected) return true;           // уже подключены
+
+        _ws = gcnew ClientWebSocket();
+        _cts = gcnew CancellationTokenSource();
+
+        try
+        {
+            // 1) запускаем асинхронное соединение
+            System::Threading::Tasks::Task^ t =
+                _ws->ConnectAsync(gcnew Uri(uri), _cts->Token);
+
+            // 2) ждём завершения
+            t->Wait();                         // здесь AggregateException «обёртывает»
+            // все реальные ошибки
+            _connected = true;
+        }
+        catch (AggregateException^ ag)
+        {
+            // сообщений может быть несколько – выводим главное
+            Exception^ ex = ag->InnerExceptions->Count
+                ? ag->InnerExceptions[0] : ag;
+
+            System::String^ msg = ex->Message;
+
+            // типовые причины:
+            // • WebSocketException (ошибка DNS / connection refused / timeout)
+            // • NotSupportedException  (Windows 7: платформа без WebSocket‑клиента)
+            // • InvalidOperationException (неверный URI)
+            // → выводим в Debug и просто возвращаем false
+            System::Diagnostics::Debug::WriteLine("Connect error: " + msg);
+            _connected = false;
+        }
+        catch (Exception^ ex)          // на всякий случай – «прочие»
+        {
+            System::Diagnostics::Debug::WriteLine("Connect error: " + ex->Message);
+            _connected = false;
+        }
+        return _connected;
+    }
+
+    /* ---------- отключение ---------------------------------------- */
+    void Disconnect()
+    {
+        if (!_connected) return;
+
+        try
+        {
+            _ws->CloseAsync(WebSocketCloseStatus::NormalClosure,
+                "bye", CancellationToken::None)->Wait();
+        }
+        catch (Exception^) { /* игнор */ }
+
+        _ws = nullptr;
+        _cts = nullptr;
+        _connected = false;
+    }
+
+    /* ---------- быстрая отправка строки --------------------------- */
+    bool SendString(String^ msg)
+    {
+        if (!_connected) return false;
+
+        array<Byte>^ bytes = Encoding::UTF8->GetBytes(msg);
+        try
+        {
+            _ws->SendAsync(ArraySegment<Byte>(bytes),
+                WebSocketMessageType::Text,
+                true, CancellationToken::None)->Wait();
+            return true;
+        }
+        catch (Exception^) { return false; }
+    }
+
+    /* ---------- состояние ---------------------------------------- */
+    property bool IsConnected
+    {
+        bool get() { return _connected; }
+    }
+
+    void SendAnglesBinary(float p, float r, float y)
+    {
+        angles_native a = { p, r, y };
+
+        // безопасно копируем struct → byte[]
+        array<System::Byte>^ buf = gcnew array<System::Byte>(sizeof(a));
+        System::Runtime::InteropServices::GCHandle h =
+            System::Runtime::InteropServices::GCHandle::Alloc(buf,
+                System::Runtime::InteropServices::GCHandleType::Pinned);
+
+        memcpy(h.AddrOfPinnedObject().ToPointer(), &a, sizeof(a));
+        h.Free();
+
+        // шлём как Binary
+        _ws->SendAsync(System::ArraySegment<Byte>(buf),
+            System::Net::WebSockets::WebSocketMessageType::Binary,
+            true, System::Threading::CancellationToken::None)->Wait();
+    }
+
+    void TxLoop(System::Object^ param)
+    {
+        Drone^ d = safe_cast<Drone^>(param);
+        // 20 мс = 50 Гц
+        const int PERIOD_MS = 20;
+
+        // примерные значения, чтобы «шевелились»
+        float pitch = 0.0f, roll = 0.0f, yaw = 0.0f;
+
+        while (_runTx && _connected)
+        {
+            float p = System::Threading::Volatile::Read(d->pitch);
+            float r = System::Threading::Volatile::Read(d->roll);
+            float y = System::Threading::Volatile::Read(d->yaw);
+
+           SendAnglesBinary(p,r, y);
+           System::Threading::Thread::Sleep(PERIOD_MS);
+        }
+    }
+
+
+private:
+    ClientWebSocket^ _ws;
+    CancellationTokenSource^ _cts;
+    bool                           _connected;
+
+public:
+    // --- рядом с тем, где уже лежит wsClient ---
+    System::Threading::Thread^ _txThread = nullptr;  // поток передатчик
+    bool                        _runTx = false;    // признак «живого» цикла
+};