save progress

imu.h

@@ -10,18 +10,42 @@ typedef struct {
     float d1, d2;
 } biquad_t;
 
-// Делаем фильтры видимыми для dsp_manager
-extern biquad_t notch1, notch2, notch3;
+// Старые фильтры notch1,2,3 удалены (использовалась только FMAC с notch_fmac_coeffs[3])
+// extern biquad_t notch1, notch2, notch3;
 
 // Прототипы
 void I2C1_Init(void);
 void IMU_Init(void);
 void IMU_Calibrate(void);
 void IMU_ReadRawData(void);
-void biquad_init_notch(biquad_t *f, float center_freq, float Q, float fs);
+// biquad_init_notch удалена (заменена на Update_FMAC_Coeffs в dsp_manager)
 
 // Данные
 extern volatile int16_t raw_gx; // Нам для анализа нужен только GX
 extern float filt_gx;
 
+// Добавить в imu.h
+typedef struct {
+    int16_t b0, b1, b2; // Коэффициенты числителя
+    int16_t a1, a2;     // Коэффициенты знаменателя (инвертированные для FMAC)
+} fmac_weights_t;
+
+void FMAC_Init(void);
+float FMAC_Process_Sample(float input);
+void Update_FMAC_Coeffs(int stage, float b0, float b1, float b2, float a1, float a2);
+
+typedef struct {
+    int16_t b0, b1, b2;
+    int16_t a1, a2;
+} fmac_coeffs_t;
+
+typedef struct {
+    int16_t x1, x2; // История входов (x[n-1], x[n-2])
+    int16_t y1, y2; // История выходов (y[n-1], y[n-2])
+} fmac_state_t;
+
+// Внешние структуры для 3-х каскадов
+extern fmac_coeffs_t notch_fmac_coeffs[3];
+extern fmac_state_t  notch_fmac_state[3];
+
 #endif