save progress

main.c

@@ -34,6 +34,9 @@ int main(void) {
 
     I2C1_Init();
     UART2_Init_921600();
+    
+    FMAC_Init(); 
+
     IMU_Init();
     IMU_Calibrate();
     
@@ -45,29 +48,24 @@ int main(void) {
     Telemetry_t pkt;
     pkt.header[0] = 0xAA; pkt.header[1] = 0xBB;
 
-    while (1) {
-        if (imu_flag) {
-              imu_flag = 0;
+  
+    while (1) { 
+      if (imu_flag) {
+      imu_flag = 0;
 
-              IMU_ReadRawData(); 
+      IMU_ReadRawData(); // Теперь она внутри себя вызывает FMAC_Process_Sample
+      
+      
+      pkt.gx = raw_gx;
+      
+      pkt.filt_gx = (int16_t)filt_gx; // filt_gx обновится внутри IMU_ReadRawData
+      
 
-              //сохраняем во временную переменную
-              int16_t gx_val = raw_gx; 
-              DSP_AddSample((float32_t)gx_val);
-
-              if (dsp_buffer_ready) {
-                  DSP_Process(); 
-              }
-
-              pkt.gx = gx_val;
-              pkt.filt_gx = (int16_t)filt_gx;
-              UART_SendPacket(&pkt);
-
-              Set_Motor_Individual(m1_speed, m2_speed, m3_speed, m4_speed);
-          }
-        }
+      UART_SendPacket(&pkt);
+      Set_Motor_Individual(m1_speed, m2_speed, m3_speed, m4_speed);
+      }
     }
-
+}
 // 4. РЕАЛИЗАЦИЯ ФУНКЦИЙ (Тут был провал - их не хватало!)
 
 void SystemClock_Config_160MHz(void) {