last_rab_alpha+hysteresis

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

main.c

@@ -23,7 +23,7 @@ typedef struct {
 } Telemetry_t;
 #pragma pack(pop)
 
-// 2. ПРОТОТИПЫ (Чтобы компилятор не ругался)
+// 2. ПРОТОТИПЫ
 void SystemClock_Config_160MHz(void);
 void UART2_Init_921600(void);
 void TIM6_Init_1000Hz(void);
@@ -54,31 +54,31 @@ int main(void) {
 
   
     // В основном цикле while(1) внутри if (imu_flag)
-while (1) { 
-    if (imu_flag) {
-        imu_flag = 0;
-        IMU_ReadRawData();
-        DSP_AddSample((float32_t)raw_gx);
-        
-        pkt.gx = raw_gx;
-        pkt.filt_gx = (int16_t)filt_gx;
-        
-        // Заполняем частоты из dsp_manager.c
-        // extern float active_notch_freqs[3]; // Если компилятор не видит, добавьте в заголовок
-        pkt.freq1 = (uint16_t)active_notch_freqs[0];
-        pkt.freq2 = (uint16_t)active_notch_freqs[1];
-        pkt.freq3 = (uint16_t)active_notch_freqs[2];
+    while (1) { 
+        if (imu_flag) {
+            imu_flag = 0;
+            IMU_ReadRawData();
+            DSP_AddSample((float32_t)raw_gx);
+            
+            pkt.gx = raw_gx;
+            pkt.filt_gx = (int16_t)filt_gx;
+            
+            // Заполняем частоты из dsp_manager.c
+            // extern float active_notch_freqs[3]; // Если компилятор не видит, добавьте в заголовок
+            pkt.freq1 = (uint16_t)active_notch_freqs[0];
+            pkt.freq2 = (uint16_t)active_notch_freqs[1];
+            pkt.freq3 = (uint16_t)active_notch_freqs[2];
 
-        UART_SendPacket(&pkt);
-        Set_Motor_Individual(m1_speed, m2_speed, m3_speed, m4_speed);
+            UART_SendPacket(&pkt);
+            Set_Motor_Individual(m1_speed, m2_speed, m3_speed, m4_speed);
+        }
+        
+        if (dsp_buffer_ready) {
+            DSP_Process();
+        }
     }
-    
-    if (dsp_buffer_ready) {
-        DSP_Process();
     }
-}
-}
-// 4. РЕАЛИЗАЦИЯ ФУНКЦИЙ (Тут был провал - их не хватало!)
+// 4. РЕАЛИЗАЦИЯ ФУНКЦИЙ
 
 void SystemClock_Config_160MHz(void) {
     RCC->CR |= RCC_CR_HSION;