last_rab_alpha

Co-authored-by: Copilot <copilot@github.com>

main.c

@@ -11,11 +11,15 @@ volatile uint32_t m2_speed = 900;
 volatile uint32_t m3_speed = 900;
 volatile uint32_t m4_speed = 900;
 
+// В main.c меняем структуру
 #pragma pack(push, 1)
 typedef struct {
-    uint8_t  header[2];
-    int16_t  gx;
-    int16_t  filt_gx;
+    uint8_t  header[2]; // 0xAA, 0xBB
+    int16_t  gx;        // Сырой гиро
+    int16_t  filt_gx;   // Отфильтрованный гиро
+    uint16_t freq1;     // Пик 1 (Гц)
+    uint16_t freq2;     // Пик 2 (Гц)
+    uint16_t freq3;     // Пик 3 (Гц)
 } Telemetry_t;
 #pragma pack(pop)
 
@@ -49,22 +53,30 @@ int main(void) {
     pkt.header[0] = 0xAA; pkt.header[1] = 0xBB;
 
   
-    while (1) { 
-      if (imu_flag) {
-      imu_flag = 0;
+    // В основном цикле while(1) внутри if (imu_flag)
+while (1) { 
+    if (imu_flag) {
+        imu_flag = 0;
+        IMU_ReadRawData();
+        DSP_AddSample((float32_t)raw_gx);
+        
+        pkt.gx = raw_gx;
+        pkt.filt_gx = (int16_t)filt_gx;
+        
+        // Заполняем частоты из dsp_manager.c
+        // extern float active_notch_freqs[3]; // Если компилятор не видит, добавьте в заголовок
+        pkt.freq1 = (uint16_t)active_notch_freqs[0];
+        pkt.freq2 = (uint16_t)active_notch_freqs[1];
+        pkt.freq3 = (uint16_t)active_notch_freqs[2];
 
-      IMU_ReadRawData(); // Теперь она внутри себя вызывает FMAC_Process_Sample
-      
-      
-      pkt.gx = raw_gx;
-      
-      pkt.filt_gx = (int16_t)filt_gx; // filt_gx обновится внутри IMU_ReadRawData
-      
-
-      UART_SendPacket(&pkt);
-      Set_Motor_Individual(m1_speed, m2_speed, m3_speed, m4_speed);
-      }
+        UART_SendPacket(&pkt);
+        Set_Motor_Individual(m1_speed, m2_speed, m3_speed, m4_speed);
     }
+    
+    if (dsp_buffer_ready) {
+        DSP_Process();
+    }
+}
 }
 // 4. РЕАЛИЗАЦИЯ ФУНКЦИЙ (Тут был провал - их не хватало!)