vadyschka01
51 lines
1.5 KiB
C
51 lines
1.5 KiB
C
#ifndef IMU_H
|
||
#define IMU_H
|
||
|
||
#include "stm32g4xx.h"
|
||
|
||
#define IMU_ADDR (0x68 << 1)
|
||
|
||
typedef struct {
|
||
float b0, b1, b2, a1, a2;
|
||
float d1, d2;
|
||
} biquad_t;
|
||
|
||
// Старые фильтры notch1,2,3 удалены (использовалась только FMAC с notch_fmac_coeffs[3])
|
||
// extern biquad_t notch1, notch2, notch3;
|
||
|
||
// Прототипы
|
||
void I2C1_Init(void);
|
||
void IMU_Init(void);
|
||
void IMU_Calibrate(void);
|
||
void IMU_ReadRawData(void);
|
||
// biquad_init_notch удалена (заменена на Update_FMAC_Coeffs в dsp_manager)
|
||
|
||
// Данные
|
||
extern volatile int16_t raw_gx; // Нам для анализа нужен только GX
|
||
extern float filt_gx;
|
||
|
||
// Добавить в imu.h
|
||
typedef struct {
|
||
int16_t b0, b1, b2; // Коэффициенты числителя
|
||
int16_t a1, a2; // Коэффициенты знаменателя (инвертированные для FMAC)
|
||
} fmac_weights_t;
|
||
|
||
void FMAC_Init(void);
|
||
float FMAC_Process_Sample(float input);
|
||
void Update_FMAC_Coeffs(int stage, float b0, float b1, float b2, float a1, float a2);
|
||
|
||
typedef struct {
|
||
int16_t b0, b1, b2;
|
||
int16_t a1, a2;
|
||
} fmac_coeffs_t;
|
||
|
||
typedef struct {
|
||
int16_t x1, x2; // История входов (x[n-1], x[n-2])
|
||
int16_t y1, y2; // История выходов (y[n-1], y[n-2])
|
||
} fmac_state_t;
|
||
|
||
// Внешние структуры для 3-х каскадов
|
||
extern fmac_coeffs_t notch_fmac_coeffs[3];
|
||
extern fmac_state_t notch_fmac_state[3];
|
||
|
||
#endif |