bisultanov
273398ba16
Обновлена IRS
2026-04-16 14:06:03 +03:00
bisultanov
da4dfbfae5
Обновлено математическое окружение прошивки
...
*Добавлены реализации кватерниона и векторов
2026-04-16 13:19:08 +03:00
bisultanov
52922afeb1
Реализован уровень обработки данных драйвера IMU
2026-04-14 17:36:05 +03:00
bisultanov
d59cf7cd55
Переход на C++
...
Очередная попытка реализовать чтение IMU как в рабочей прошивке оказалась провальной.
Поэтому было принято решение перенести проект на C++ и писать его подобно рабочей прошивке.
Реализован драйвер для I2C.
Добавлены файлы интерфейса IMU и конкретного ICM20948.
2026-04-10 16:54:04 +03:00
bisultanov
b62fd39a67
Микроконтроллер переведён на работу на 170 МГц
2026-04-09 14:43:38 +03:00
bisultanov
941d3c44bb
Отказ от очереди
2026-04-09 14:38:38 +03:00
bisultanov
9948fc6497
Попытка реализовать очередь в чтении IMU. Неудача - HardFault
2026-04-09 12:50:11 +03:00
bisultanov
3b0bf415a9
Небольшие изменения
2026-04-09 12:32:30 +03:00
bisultanov
8b697f903b
Реализовано асинхронное чтение IMU
2026-04-09 11:51:55 +03:00
bisultanov
b713794a26
Выполняется корректное чтение данных иму. Оси и наклоны соответствуют рабочим прошивке и дрону
2026-04-06 16:13:16 +03:00
bisultanov
699577d82b
Обработка данных IMU переделана наподобие рабочей прошивки
2026-04-01 16:07:32 +03:00
bisultanov
e11c94c357
Исправлена ошибка в реализации функции Cross, из-за которой коррекция кватерниона проходила неправильно
2026-04-01 13:01:39 +03:00
bisultanov
99552ceedb
Убрано влияние гравитации на показания акселерометра
2026-03-31 17:02:53 +03:00
bisultanov
3066b28f75
Определение ориентации как в рабочей прошивке
2026-03-31 16:24:32 +03:00
bisultanov
b6945b83f4
Логика обработки данных иму реализована как в рабочей прошивке. Дополнены функции вектора
2026-03-26 18:01:04 +03:00
bisultanov
b95a716415
Некоторая реализация логики перенесена в main
2026-03-26 12:31:03 +03:00
bisultanov
49f45bd4fe
Обновлена архитектура обработки IMU
2026-03-23 14:11:50 +03:00
bisultanov
8e69ab9cdc
save
2026-03-23 12:31:59 +03:00
bisultanov
c3a7907e16
Осуществлён переход на кватернионы. Но нужно протестировать
2026-03-13 16:28:06 +03:00
bisultanov
469ec64d45
Включен low pass фильтр датчиков, уменьшен срез биквада
2026-03-12 13:54:48 +03:00
bisultanov
c1fab9fcb3
Внесены некоторые изменения в файл IRS.h
2026-03-12 13:26:06 +03:00
bisultanov
a09f026195
Определён базовый функционал IRS
2026-03-10 21:16:02 +03:00
bisultanov
906e5c0610
Определены и реализованы основные функции кватернионов
2026-03-05 21:56:56 +03:00
bisultanov
9975e3f24c
Реализованы функции вектора
2026-03-05 21:23:41 +03:00
bisultanov
4dde6cf046
Вектор определён
2026-03-05 17:41:09 +03:00
bisultanov
637dd9296f
Созданы файлы для реализации векторов
2026-03-05 15:37:00 +03:00
bisultanov
8faf1fb3af
Созданы файлы для реализации кватернионов
2026-03-05 15:34:49 +03:00
bisultanov
fed22e5fd7
Возвращение main в полное рабочее состояние
2026-03-04 12:14:50 +03:00
bisultanov
eaad822677
Изменена логика работы с UART и обработки данных. Добавлен кольцевой буфер
2026-03-03 17:51:24 +03:00
bisultanov
63df753fa8
Обновление данных лидара поставлено на таймер 7
2026-02-27 13:14:07 +03:00
bisultanov
484dcf5843
Данные с лидара читаются
2026-02-27 12:18:24 +03:00
bisultanov
bbd0bd2004
Доблена запись по I2C, лидар переведён на UART
2026-02-27 12:10:05 +03:00
bisultanov
385aa66ffc
Добавлена инициализация I2C для лидара
2026-02-26 17:01:03 +03:00
bisultanov
8a3336c994
Лидар интегрирован в основной цикл
2026-02-25 17:07:59 +03:00
2b3e4129e8
Реализована функция lidar_update(), обновляющая данные
2026-02-20 15:16:59 +03:00
a6f47a2e73
Реализован обработчик прерывания USART3
2026-02-20 14:51:25 +03:00
6c9c1ba35b
Реализована инциализация GPIOB11 и USART3
2026-02-20 12:07:24 +03:00
f9b7277a33
Наведён порядок в коде
2026-02-18 14:23:01 +03:00
eecf8f2cc2
Initial commit
2026-02-17 19:10:09 +03:00
bisultanov
Radzhab Bisultanov